Нюрнберг в исторических документах впервые упоминается в 1050 году. В 1219 г. он стал Вольным Имперским городом. Благодаря стратегически выгодному расположению, Нюрнбергская крепость - Кайзебург стала укрепленной резиденцией немецких королей и имела большое значение для всей Империи. В 1140 началось расширение замка при Конраде III.
Император Священной Римской империи Фридрих Барбаросса заложил основу экономического расцвета Нюрнберга. Согласно подписанному им в 1219 году Большому письму о свободе, город получил значительные торговые привилегии.
Людвиг Баварский основал в Нюрнберге резиденцию, а следующий император Карл IV Люксембург утвердил знаменитую Золотую буллу от 1356 года, которая регулировала избрание правителей Священной Римской империи семью германскими князьями (курфюрстами).
Избранный король был обязан провести первый рейхстаг в Нюрнберге. В честь этого знаменательного события куранты на на церкви Св. Богородицы ежедневно показывают представление: 7 курфюстов присягают императору Карлу IV на верность, трижды обходя его фигуру.
В 1348-49 гг. в Нюрнберге восстали ремесленники, они добивались больших прав и привелегий, но победили патриции - богатая аристократическая верхушка городской знати. В результате в городе ремесленники никогда не были объединены в цехи.
В 1349 году был еврейский погром. Еврейский квартал был снесен, чтобы освободоить место для большой Рыночной плащади. Треть жителей еврейского квартала - 562 человек - погибли.
В 1427 г. маркграф Фридрих фон Брандебург продал городу свое разоренное владение и права на него за 120.000 гульденов. Его наследники пытаются вернуть бывшее владение. В последствии они провели две Маркгафские войны, штурмовали крепость, но безуспешно.
С 1470 года - время культурного расцвета города. В 15-16 вв. Нюрнберг был процветающим городом, который славился не только своими ремесленниками, механиками, строителями, но и учеными, гуманистами, художниками, поэтами. Здесь жил и создавал свои шедевры гениальный художник Северного Возрождения Альбрехт Дюрер, простой сапожник и выдающийся поэт Ганс Сакс - написал знаменитую поэму «Горько-сладкая сурпужеская жизнь», немецкий географ, путешественник и математик Мартин Бехайм изобрел глобус. Общеевропейское признание получил типограф и книжный издатель Антон Кобергер; в 1526 году Филипп Меланхтон основал первую в Германии академию.
В 15 веке в Нюрнберге жил Гартман Шедель - городской врач и историк, человек образованный, который трудился над «Нюрнберскими хрониками». Задумана эта книга как иллюстрированная энциклопедия и она содержит около 1809 иллюстраций, гравюры для которых изготовлены в мастерской Михаэля Вольгемута. Образованные нюрнбержцы сравнивали по этому поводу Нюрнберг с Римом, а крепость Кайзербург с Капитолием.
В Нюрнберге начала 15-го века было восемь больших кварталов и около 40 тыс. населения. Среди них много ремесленников, мастеров-литейщиков чугуна, бронзы, латуни. Были мастерские серпов и кос, мастерские шпаг и кинжалов. В городе работали оружейники. Они делали грозные аркебузы, арбалеты, ружья. Литейщики отливали пушки. Мастера брони ковали шлемы, кольчуги, латы. А другие делали мирные точные инструменты, например циркули и весы. Едва ли не каждую вещь нюрнбергские мастера, как это было в обычае времени, украшали узорной чеканкой, затейливой гравировкой.
Изделия нюрнберских ремесленников и изобретателей славились по всей Европе. Здесь Петер Хенляйн изобрел карманные часы с пружинным механизмом, в Нюрнберге знаменитая семья Фабер с 1760 года начала изготовление карандашей, используя графитовый порошок.
Нюрнберг знал и тяжкие невзгоды: две маркграфские войны, эпидемия чумы, пожары. В результате Реформации в 1525 году Нюрнберг становится лютеранским. Хотя во время Тридцатилетней войны город сохранял нейтралитет и не был захвачен или разрушен, жители города страдали от голода, эпидемий тифа, дизентерии, чумы. Имея большие долги, город медленно приходил в упадок, но постепенно восстанавливался.
В 1835 г. проложена первая железная дорога Нюрнберг - Фюрт. В этот же период строится канал Людвиг-Дунай-Майн, что способствует дальнейшему индустриальному развитию города.
В 1927 г. в Нюрнберге проходит первый съезд национал- социалистической партии. В 1935 году «Нюрнберские законы» окончательно исключили евреев из государственной жизни.
Название города неразрывно связано понятием «Третьего рейха». Пристрастие Гитлера к этому городу скорее всего обясняется тем, что он был местом проведения имперских съездов и являлся негласной столицей Священной Римской империи германской нации. С 1933г. по 1938 в Нюрнберге проводились партийные съезды нацистов.
В 1945-49 гг. в Нюрнберге состоялись знаменитые судебные процессы против представителей власти нацистского режима. Во Дворце юстиции (Justizpalas) был вынесен приговор верхушке нацистов, который был приведен в исполнение 16 .10. 1946 г.
В послевоенные годы в Нюрнберге большое внимание уделяли правам человека. В 1993 г. открыт новый корпус Германского национального музея, а также произведения Дани Каравана «Дорога прав человека» в переулке Картаузергассе.
Правозащитник Сергей Королев стал первым лауреатом смеждународной премии прав человека, которую город Нюрнберг вручает раз в два года.
В 2001 году Нюрнберг награжден призом Юнеско «Воспитание прав человека».