Бамберг возник из маленького селения вокруг крепости восточно-франконского рода Бабенбергов, от которого произошло название города. Впервые в исторических хрониках Бамберг упоминается в 902 году.
В 973 году император Священной Римской империи и германский король Оттон II Рыжий подарил крепость и поселок Бамберг своему родственнику - баварскому герцогу Генриху Строптивому. В 995 году Бамберг наследовал его сын Генрих II. В 997 г. Генрих II и его жена Кунигунда Люксембургская прибыли в Бамберг.
Генрих II не был королем по рождению. Когда внезапно умер молодой и бездетный германский король Оттон III, Генрих II заявил о своих правах на престол и был избран королем в 1002 г.
Генрих II (нем.Heinrich II) основал католическое епископство, которому отошли земли на левом берегу реки Рèгнитц и сделал Бамберг столицей независимого церковного княжества (Hochstift Bamberg), которое просуществовало до 1803 г., затем город перешел к Баварии. Но и сегодня Бамберг является резиденцией архиепископа и центром епархии.
В 1014 г. Генрих II стал Императором Священной Римской Империи, и это событие повысило статус Бамберга. В те далекие времена в Германии не было единой столицы и центром королевской и императорской власти становился тот город, где проживал король во время его правления. Королевская власть была наследственно-выборной. Жена Генриха II Кунигунда была первой королевой Германии, о которой сохранились упоминания в исторических документах.
При своем тяжело больном супруге короле Генрихе II и после его смерти Кунигунде часто приходилось решать многие государственные дела, и в памяти народной она осталась доброй честной и справедливой королевой, мудрой правительницей и доброй христианкой. Она много сделала для развития государства и города Бамберга, где ее до сих пор почитают и любят.
Кунигунда получила Бамберг от мужа в качестве свадебного подарка. Когда король основал здесь епископство, в городе началось строительство Резиденции. Именно Генрих II впервые назвал Бамберг «Франконским Римом».
Кунигунда, которой принадлежал Бамберг, использовала средства из имущества, полученного в качестве будущего вдовьего наследства (нем.Witwengut), на строительство и обустройство города.
Согласно новейшей легенде, от налетов союзнической авиации (1944 г.) город спасла его основательница и покровительница - святая Кунигунда Люксембургская. Как считают жители Бамберга, во время авианалетов именно Кунигунда раскрыла над городом свой «плащ из туманов», помешав пилотам обнаружить цели для бомбардировок.
Король Генрих II был последним представителем династии Оттонов (919-1024) и правнуком великого немецкого короля Генриха-Птицелова (Саксонская династия).
За время правления династии Оттонов завершились основные процессы создания немецкого государства. Генрих II и Кунигунда сыграли выдающуюся роль в развитии страны и города, их жизнь овеяна прекрасными легендами, которые возникают и развиваются даже в наши дни.
В последующие столетия Бамберг рос, развивались ремесла и торговля. Но опорой княжеской и королевской власти на протяжении всей истории этого прекрасного города оставалось высшеее духовенство. Горожане пытались добиться прав и привелегий Вольного города, но не смогли. Бюргеры, ремесленники, торговцы хоть и принимали какие-то решения на городском совете, для его выполнения должны были просить разрешения епископа. Самый яркий тому пример - строительство Старой Ратуши на мосту.
После смерти Генриха II в 1024 году Бамберг продолжал оставаться важным политическим и церковным городом. Его епископы принимали деятельное участие в церковной жизни Германии и империи, а преемник первого бамбергского епископа Эбергарда епископ Суитгер в 1046 году стал римским папой под именем Климент II. Город регулярно посещали германские короли и императоры. В 1152 году здесь скончался король Конрад III после своего возвращения из Второго Крестового похода. В Бамберге 21 июня 1208 года на свадебных торжествах своей племянницы с пфальцграфом Баварии Оттоном VIII фон Виттельсбахом был заколот король Германии Филипп Швабский.
Во время Гуситских войн (1420–1434) в январе 1430 году гуситские войска двинулись на Бамберг. Тогда Соборный капитул бежал в замок Гихбург, епископ – в Каринтию, а состоятельные граждане сбежали в Форххайм и Нюрнберг. Когда гуситы захватили соседний город Шеслиц, оставшиеся в Бамберге ремесленники, поденщики и крестьяне сначала разграбили винные погреба, а потом монастыри и дома бежавших горожан. Маркграфу Фридриху фон Бранденбургу удалось договорился с предводителем гуситов Андреасом Прокопом о перемирии, но Бамбергу пришлось заплатить гуситам 12 тысяч гульденов откупных, чтобы избежать разграбления.
После этих событий горожане решили укрепить город и окружить его мощной крепостной стеной. Чтобы достать необходимые средства, они решили обложить налогом освобождённое от налогов духовенство. Это вызвало затяжной конфликт с епископом («спор об иммунитете» 1431–1437), в котором на сторону горожан встал король Сигизмунд I Люксембург, а на сторону епископа – церковные соборы. Изгнанный восставшими горожанами из города в 1435 году епископ Антон фон Ротенхан наложил на Бамберг интердикт, в ответ восставшие горожане разорили монастырь святого Михаила. В конце концов конфликт закончился примирением и возвращением к прежним порядкам.
В Бамберге никогда не было крепостной стены с могучими бастионами и башнями, но город никогда не был взят противником. Единственный раз во время Маркграфских войн, противнику отдали крепость Крепость Альтенбург (нем.Schloss Altenburg), чтобы спасти город от тотального разорения и разрушения. Маркграфские войны (1449-1453 гг.) и (1552-1554 гг.) принесли Бамбергу и другим процветающим городам Германии огромные бедствия.
В период между Маркграфскими войнами в 1525 г. в Германии вспыхнула Крестьянская война. Восстание подавили с помощью Швабского союза, зачинщиков повесили, но...Бамберг очень пострадал в этот период.
Начало 17-го века было страшно тяжелым для всей Германии и для Бамберга. Это был апогей Реформации и сожжения ведьм - в округе Бамберга сожгли 600 человек.
Тридцатилетняя война (1618-48гг) принесла неисчислимые бедствия всей стране, процветающие города пришли в упадок, многие из них так и не смогли восстановиться. Бамберг также сильно пострадал, его грабили и притесняли различные войска. В результате войн и эпидемий население города сократилось вдвое.
Благодаря прекрасному географическому положению, хорошему климату город постепенно восстанавливался. Сюда тянулись ремесленники и художники, писатели, поэты, музыканты.
К концу XVII в. Бамберг приобретает вид города-резиденции, которым мы любуемся сегодня.
В этот период архиепископами были выдающиеся личности - Лотарь Франц и Фридрих Карл Шейнборн (1693-1746 гг.) Это были прекрасно образованные руководители, принимающие мудрые решения в политике и экономике. Этот период был временем наивысшего расцвета Бамберга за всю его тысячелетнюю историю.
Во время Наполеоновских войн Бамберг потерял статус независимого церковного княжества (Hochstift Bamberg) и отшел к Баварии. Но город остался невыразимо-прекрасным и таким сохранился до наших дней.
Во времена 3-го Рейха (Нацистской Германии) и Второй Мировой войны город уцелел и не подвергался массивным бомбардировкам союзнической авиации. 1000 евреев выселили или убили, 3700 жителей города погибли или пропали безвести.
В послевоенные годы Бамберг бережно хранит свои выдающиеся архитектурные памятники, шедевры искусства и исторический облик старинного города. Тем не менее, город не превратился в застывший музей с уникальными экспонатами. Это современный университетский город с развитой инфраструктурой и доброжелательными жителями.
В 1981 г. Бамберг объявлен городом-памятником, а в 1999 году весь город внесен ЮНЕСКО в список «Мирового культурного наследия человечества».