Церковь Святого Мартина (нем.Martinskirche) была заложена в 1330 году во время правления ландграфа Генриха II. Основание церкви имело большое значение для Касселя в его противостоянии с епископом Майнца. Строительство церкви завершилось в 1337 году.
В XVI веке в Германии началась Реформация и церковь стала лютеранской, а Кассель стал городом, поддерживающим протестантов. Сюда устремились гугеноты, которых преследовали во Франции, и другие представители протестанизма.
В 1462 году на трехэтажных башнях церкви Св. Мартина соорудили шпили, в 1483 г. добавили еще одну изящную башню со шпилем.
В XIX веке церковь реконструировали, достроив на башнях еще 4 этажа в стиле Ренессенс с высокими шпилями. В таком виде церковь простояла до 1943 года, когда во время бомбардировок Второй мировой войны сгорела старая средневековая крыша, хранилище и обстановка. Была разрушена левая башня, пострадали стены и хор.
Церковь было восстановлена в 1954-60 гг. Башни в стиле модерн были построены на месте разрушенных ренесансных. Церковь в новом облике прекрасно вписана в пейзаж и выглядит очень эффектно.
